机械行业不景气，飞控想自己上升的空间很有限
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机械行业不景气，飞控想自己上升的空间很有限
现代控制理论当然是非常有用的，而且一定会被最终大面积实践。我说的只是当前的工程实践情况。各种控制方法只是解决问题、实现目标的工具，他们本身没有高低贵贱，就像邓的猫论，抓到老鼠的猫就是好猫。要根据不同的对象，不同技术目标和工程限制条件选择控制方法。
这些方法会带来的试飞风险有多大，可靠性如何，试验成本和进度上是否可以承受，这些都是工程上需要考虑的，新技术研究和产品开发的取向是不一样，前者是为研究某技术点，后者是为了产品，因为研发成本，风险控制的要求都要更高，有时候就不得不放弃&高大上&，踏踏实实采用&毫无新意&的方法。总的来说，就是目前飞行控制的技术目标还处于相对初级的阶段，PID能够满足要求，随着日后技术目标的提升，肯定需要想办法。
好的融合算法，能够使得估计出来的数据相比GPS原始数据，频率提升，且具有相位超前（GPS的数据一般较实际反应，延迟150ms左右）。如果一个完整的数据包已经放进缓冲区了，缓冲区还有空间，继续接收一部分数据，如果这部分数据把之前缓冲区帧头和一些数据覆盖掉，且这部分也有帧头，导致数据错位。如果队列满了，这个时候是不会进数据的，一直等解析开始才会有空位置放进去。你可以网上搜搜环形缓冲区的讲解，包括我那个视频教程第9课里有讲，你可以看下课件里的那个图。
dop表示的定位精度是与接收模块几何配置关系的一个参数，也就是表征了天上卫星分布程度的好坏，而hacc这一类，是算法估计出来的定位精度，表示认为自身现在的定位好坏，而且是有单位的，其可以量化表示。所以两者不算一个东西，只是都能一定程度反映定位好坏。至于hdop选取量测噪声，本人没有试过，不清楚是否可行。但是可以反映两者之间的联系，比如hdop差，那相应的量测噪声应该调大调小，理论上是会有效果。
